Pasado ya un tiempo desde que, en 1989, un grupo de militares asumieron, a partir de su certidumbre de vida religiosa y antiguas tradicionales personales, sintieron la necesidad de fundar una Cofradía que los reuniera, bajo la pertenencia al Arzobispado Castrense de España.
Tras los dificultosos momentos iniciales, tanto en la carencia de Imágenes de los Santos Titulares, enseres y medios materiales, como en la elaboración de Estatutos y gestiones necesarias para comenzar a tomar cuerpo la nueva Cofradía; finalmente el 17 de marzo de 1990, el Arzobispo Castrense de España, Don José Manuel Estepa Llaurens, aprobó la Erección Canónica y los correspondientes Estatutos bajo la denominación de “Cofradía de Nuestro Padre Jesús Humillado y María Santísima de la Piedad”, que dan nombre a los Sagrados Titulares.
Palpable son los progresos que, a lo largo de estos años hasta hoy, han hecho que la Cofradía, sea referente en sus Estaciones de Penitencia del Martes y Viernes Santo, sin perder la idiosincrasia de humildad y recogimiento, no siendo inconveniente con la elegancia y seriedad en las procesiones.

Pese al carácter Castrense, la Cofradía no es excluyente en lo tocante a sus hermanos cofrades, estando abierta a todas las personas que se acerquen a ella de buena fe, sin distinción alguna.